古钢琴包括两种类型，一种是拨弦古钢琴，另一种是击弦古钢琴。
拨弦古钢琴在14或15世纪就已经存在了，有大小不同的各种形式，但都是用琴键带动木杆上端的拨子（用羽管或皮革制成）拨动琴弦而发声，因此这种乐器也叫做羽管键琴。其中两种体积较小的叫做维吉娜琴和斯皮内特琴，体积较大的形状类似三角钢琴。羽管键琴能奏出非常清晰的声音，但力度和音量变化小，表现力差，很难做出渐强和渐弱的声音，是巴洛克时期演奏通奏低音和音乐会独奏的主要乐器，后来渐渐被钢琴所取代。在本世纪下半叶羽管键琴又开始复兴。击弦古钢琴更为古老，在12世纪因而也叫做槌键琴，它的音色较柔和，音量较小，通过触键可以使音色细微变化。其形状是长方形的，用琴键带动木杆上端的铜块撞击琴键而发声，可发出震音和颤音，更适合在家庭或较小的室内演奏。在有些书中拨弦古钢琴也被称为大键琴，而击弦古钢琴则称为古钢琴。
古钢琴音乐的主要体裁是主题变奏和组曲。这两种体裁都是沿着主调音乐的道路发展的。主题加变奏是巴洛克器乐最普遍的手法，键盘乐上运用广泛。与之相关的还有恰空和帕萨卡里亚，他们也都是变奏曲，一般采用通奏低音，重复四小节结构，三拍，慢速，带有和声性节奏。组曲则是由不同性格的若干舞曲组成的。法国的组曲可包括很多舞曲（如库普兰得一首组曲有时多达二十几个舞曲），德国的组曲一般为四首，它综合了各国的舞曲，其典型的结构为阿拉曼德（德国舞曲，中速，二拍），库朗特（法国舞曲，三拍，快速），萨拉班德（西班牙舞曲，三拍和吉格（英国舞曲，6/8拍或6/4拍）。
这时期最著名的古钢琴作曲家是法国的库普兰，意大利的D・斯卡拉弟和德国的帕赫贝尔等人。

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